齊國勢力日益強大，於公元648年，派大將鮑叔牙率領齊軍進攻魯國。魯莊公任命曹劌爲將軍， 帶領軍隊迎擊齊軍。曹劌在陣前向傳令官下達命令： “堅守陣地，不許出戰。違令者斬！”齊軍擂響戰鼓進攻，而魯軍絲毫未動，齊軍擔心有詐，就退了回去。鮑叔牙見魯軍不肯迎戰，就命令再次擊鼓， 然而， 魯軍仍然堅持陣地，不予反擊。鮑叔牙以爲魯軍害怕了，就下令再次擊鼓進攻。齊軍以爲魯軍怯戰就喪失了警惕。然而，當齊軍衝到魯軍陣地前時，曹劌卻一聲令下，戰鼓齊鳴，魯軍直撲齊軍。齊軍在魯軍的突然打擊下，陣勢大亂，丟盔棄甲潰不成軍。魯軍大獲全勝。戰鬥結束後，魯莊公問曹劌戰勝齊軍的訣竅在哪裏？曹劌說： “士氣是決定戰爭勝負的主要因素。擂第一遍鼓時，士氣最高，以後就逐漸衰弱；等到擂第三遍鼓時，士氣最低。敵人士氣低落時，我軍才擂響戰鼓向它進擊，沒有不勝的道理。 ”
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